空间分布孔位的机器人视觉定位与自主引导装配

应对大尺寸工件的空间分布孔位装配，采用移动操作机器人与空间孔位双重识别定位技术，实现大工件不规律分布空间孔位的机器人视觉定位与自主引导装配，目前已应用于大型电子装备的装配中。自主装配过程的离线编程路径生成与模拟，能够根据装配工艺参数生成机器人识别运动路径、控制参数与拆装过程轨迹的模拟与优化，便于多种型号产品装配程序的快速生成与装配能力形成；智能螺丝锁付功能根据锁紧工艺参数对拆装过程中的拧紧力矩进行判断，分析排除异常状态并记录锁付过程数据；实现不同型号产品空间孔位的机器人快速装配部署。

【产品性能优势】1.灵活便捷的制造单元布局设计重构移动操作机器人为激光雷达与地面二维码导航方式，与传统地面导轨式机器人移动操作方式相比较，移动机器人引导方式能够在大工件外围四周进行孔位装配，具有作业位置的灵活性与扩展型号的快速适应性，同时，避免了地面导轨对制造单元设备布局、物料传输运送的空间限制。 2.适应无准确装夹定位的大型工件装配对于大尺寸与大重量的航空级工件或工装，在转运加工过程中空间位置无法进行精确一次定位，或者工件孔位自身因工艺材料等原因存在一定空间偏差的情况，机器人装配方法采用运动定位与视觉识别二次定位方法，实现无准确装夹定位大型工件孔位的装配。 3.适应无明显表面特征的光滑钣金类零件装配对于表面光滑、除安装孔外无其他明显几何特征的外壳、壁板、钣金等板壳类零件，与传统的机器人孔位装配过程相比，如发动机、数码产品的装配过程中，因零件制造精度与装夹定位精度高，零件表面几何特征明显使得机器人识别与装配过程易于实现，而表面光滑、无明显几何特征、大尺寸幅面的板壳类零件的空间位姿识别与装配，具有了显著的特殊性与难度。采用结构光三维扫描与孔位匹配学习算法，实现无明显表面特征的大尺寸板壳类零件的孔位装配。