智能机器人技术

自动控制研究所前身是创立于1958 年的自动控制教研室，1994年改名成立研究所。现有教师11人，其中教授4人，有硕士、博士等70多人。主要研究方向为机器人装备、智能制造系统、视觉感知与工业大数据、智能电网。

【团队项目】1、机器人控制关键技术研究针对制造过程上下料、物料传送、喷涂作业，及电商无人配送、建筑作业，研究机器人控制关键技术与装备。 （1）研究内容a) 面向快速生产线的机器人高效平稳动力学控制方法；b) 复杂作业的机器人路径规划；c) 双臂机器人协作方法 （2）承担课题a) 国家重点研发计划，复杂建筑作业环境的双臂机器人规划与协作控制关键技术，2018年-2021年；b) 陕西省重点项目，面向智能生产线的快速机器人控制系统，2014-2016；c) 苏州市重大科技项目，面向大型构件再制造机器人三维感知与控制技术；d) 产学研项目，机器人控制系统关键技术研究等；e) 产学研项目，防爆型喷涂机器人关键技术及喷涂装备研制；f) 产学研项目，无人配送机器人研制。 （3）取得的研究成果a) 考虑了惯量变化及多关节非线性耦合的影响，提出了三次曲线插值、斜角逆运动学、非线性补偿等新算法，发明了实用的轨迹控制及柔性速度控制算法。b) 开发出多种机器人控制器：实现了机器人运动学、逆运动学、动力学、示教重现、协作控制等算法。可以为多种机器人装备进行配套，控制器末端定位精度0.01毫米，最大速度达300°/s 。 （4）技术特点a) 伺服接口采用高速以太网接口：b) 控制器采用双核处理器，它有两个核:DSP 核和 ARM 核.示教盒基于 Wince 6.0。c) 软件采用可组态结构。2、工业制造用机器人装备开发 （1）关节型机器人装备，已产业化； （2）高速冲压机器人装备，已产业化； （3）相贯线切割机器人。3、喷涂机器人关键技术及装备的开发难点技术问题：防爆机构设计、空心斜角手腕机构设计与制造、非球型手腕机构机器人控制与规划。已完成了机器人本体结构、防爆系统及空心手腕的机构设计，零件正在加工制造，开发出喷涂机器人控制器。4、机器人化的无人配送系统无人机智慧物流系统由配送无人机（大中型）、智慧无人机场、智能配送终端、无人小车等构成。 （1）配送无人机干线货机实现跨跨省份的货物调配;利用几百公斤到几吨载重的大型无人机，完成省内城市间货物的转运;利用载重5-50 公斤、飞行半径10-50公里的末端无人机，实现最后一公里的物流配送。 （2）智慧无人机场半径 10-50 公里的无人机货物配送中心，包括配送无人机调度和管理,由各种码垛机器人、分拣机器人等构成的智能仓储系统。 （3）智能配送终端智能配送终端是无人机配送网络中非常关键的节点，通过在配送区域密点布置终端，把无人机、无人小车与收货人连接起来。主要工作内容：在已开发出的智能配送终端基础上，按照无人机配送的场合和需求，开发多种规格的智能配送终端： （1）智能配送终端机构优化与系列化设计 （2）货物转移机器人机构改进设计； （3）无人机在终端上准确定位技术； （4）信息管理软件开发，包括终端设备软件、机场服务器调度软件及APP软件。 （5）产品化技术准备。5、机器人化智能配送终端关键技术 （1）无人机在智能终端上准确定位智能终端是直径 3.3m 的圆形，要求无人机的定位精度范围达到±50mm。使用 GPS进行导航时，定位精度只能达到1m 范围精度。 （2）货物转移机器人机构的设计需要实现货物在无人机、储物格、取发货口之间的转移。如果采用一个6关节机器人，虽然能实现货物拆包，但机构较复杂，会使价格较贵。 （3）终端控制与管理单元多轴联动、快速运动控制，控制、通信与管理一体化技术。项目创新点 （1）终端内部货物转移机器人的灵巧机构设计； （2）结合GPS、机器视觉与机械机构的无人机精准定位技术； （3）通过机器人化节点实现了无人机与送发货人的连接6、建筑机器人正在承担一个国家重点研发计划项目,“面向建筑领域的智能机器人关键技术与装备”。项目目标开发： （1）大载荷液压驱动双臂板材安装机器人； （2）大曲率异形木构加工机器人； （3）三种材质建筑结构打印机器人。