自主系统智能化测试与协同控制应用技术

本项目围绕国家战略需求，坚持“四个面向”，在智能化测试与校准、电气 系统故障诊断与容错、无人系统自主导航与协同控制方向上开展理论与实验研 究，突破核心关键技术，解决“卡脖子”难题。在高速冲击试验方法、测试与校准 领域，形成了宽脉冲高g值试验系统高速冲击校准技术，高速冲击下瞬态高温测 试技术，建立高速冲击环境下目标动态特性多元化测试平台，解决了无人武器系 统研制过程中的产业核心问题。针对无人系统电气装置存在的故障预测及容错控 制问题，创新性提出了压缩感知特征提取策略、数据模型双驱动的多类故障诊断 方法、“软硬件”联合容错方法，研制了无人装备电气系统逆变器故障分析处理 系统，实现了无人系统在恶劣长时间工作条件下，电气系统安全，稳定，可靠的 运行。基于多机器人自主导航与协同控制技术，针对煤化工企业危化品区域泄露 隐患，研制智能化地空协同一体化巡检机器人，设计了基于多异构传感器融合的 大规模区域高精度定位与建图方法，无人机/无人车协同控制策略，实现大型区 域的地空机器人对各种管道阀门罐体的巡检工作。为煤化工企业厂区的日常巡检 及危化品跑冒滴漏监测提供技术支持。

关键技术： 1) 智能化检测与校准技术； 2) 无人系统故障诊断与容错控制技术； 3) 集群自主导航与协同技术。