微型智能脊柱穿刺机器人系统

国际首创智能微型脊柱穿刺机器人技术平台， 一款四自由度双轴并联叠加型微型脊柱穿刺定位系统，具有高精 度和良好的稳定性，可由闭环控制系统实现对穿刺操作的实时反 馈和精准控制。同步开发全新智能直观视觉导航技术，可快速实 现对脊柱穿刺目标的精确定位，项目整体解决传统脊柱穿刺介入 手术中存在的穿刺操作偏差和图像辨识效率低的问题。本创新产 品小巧精致，成本低廉，非常适合基层医疗机构推广应用，且具 备多临床专科拓展应用前景，未来市场前景广阔。 本创新项目核心设计内容目前已经申报国家发明专利4项，并 且成功制作样机一套，顺利完成穿刺手术全流程模拟测试，基本 符合小试生产要求，目前正在筹备全新视觉导航新技术设计和验 证。项目整体依托中南大学湘雅二医院、中南大学机电学院、中 南大学“极端服役性能精准制造全国重点实验室”和中国科学院自 动化研究所人工智能团队进行医工合作和转化，本项目获得国家 工信部2023年“创客中国”医疗器械创新创业大赛中部赛一等奖和 湘雅医学院第四届医工交叉学科论坛大赛一等奖、第四届湖南省 留学人员创新创业大赛三等奖等创新创业大赛荣誉。

— 16 — 1、定位精度：绝对定位精度0.15mm和重复定位精度0.03mm； 2、机械臂性能：四自由度、负载能力5kg，且在持续负载下 位移小于0.5mm、反馈电机端精度0.05°、驱动器精度0.01r/min 、 制动器响应时间＜100ms； 3、功能多样性：穿刺手术机器人不仅能进行脊柱外科穿刺介 入手术，还可能具备活检、电极植入、药物注射、引流等多种功 能，可供疼痛科、神经外科、肿瘤介入科等多学科适用性；