蛇形机械臂

针对核工业及航空航天领域中恶劣环境下（核辐射、狭小空间、）的维护任 务，例如核反应堆的视觉检测、裂变热室内部部件的切割/焊接，飞机机翼检测、 航空发动机内部清理等，超冗余蛇形机械臂。突破超冗余度机器人控制、超冗余 度机器人逆解优化算法、超冗余度机器人复杂运动规划、超冗余度机器人结构设 计等关键技术；有效解决柔性多关节机器人控制复杂、结构变形大等难点。另外 本项目的开发研究工作还可以延伸到医疗健康领域，通过小型化设计，制作成便 携式蛇形机械臂，可在人体器官内窥、病毒采集/检测等方面发挥作用。