郭万金
郭万金
副教授工学博士男
长安大学工程机械学院
涉及智能机器人智能控制具身智能硕士研究生4-6名
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个人简介
郭万金，男，长安大学机械工程与智能装备学院副教授，博士研究生导师，智能制造与机器人系副主任，于2017年获哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室工学博士学位。2017年工作至今，面向智能机器人研究领域，作为项目负责人主持国家自然科学基金面上项目1项、陕西省自然科学基础研究计划重点项目1项、中国博士后科学基金项目2项、陕西省自然科学基础研究计划青年项目1项、机器人技术与系统国家重点实验室开放课题等纵向、横向科研项目近20项，参与国家科技重大专项1项、国防科工局“十四五”国家重大专项1项、国防科工局“十三五”国家重大专项2项，发表高水平学术论文40余篇，以第一发明人授权发明专利10项。课题组简介：（1）课题组与长三角哈特机器人产业技术研究院、福建（泉州）先进制造技术研究院、埃夫特智能机器人股份有限公司、北理工等多家机器人研究院、高科技上市公司、高校紧密合作，经费充足，可为研究生提供先进一流的机器人平台资源支持；（2）课题组导师耐心负责，指导全面，科研氛围好，师生关系融洽，深耕智能机器人研究领域（见所列的代表性科研项目以及学术论文成果），已取得扎实的智能机器人技术研究积累，学术成果质量高、产出多、奖励丰厚；（3）课题组学科竞赛国赛获奖产出质量高，每年悉心指导多名优秀本科生开展学科竞赛，并获得多项重要学科竞赛国赛获奖；每年接收多名学科竞赛获奖的品学兼优保研与考研学生；（4）课题组每年招收硕士研究生4-6名，博士研究生1-2名。热烈欢迎对智能机器人、智能控制、具身智能、人工智能感兴趣的同学加入。要求同学主动、爱钻研、勤奋踏实做事情。邮箱：gwjin6559@163.com；guowanjin@chd.edu.cn 社会职务 《机械工程学报》青年编委《农业机械学报》青年编委《工程科学与技术》青年编委《计算机集成制造系统》青年编委《西安科技大学学报》青年编委
研究领域
开设课程
- 开授课程： 博士生课程：《高等机构学》 硕士生课程：《高等机构运动学与动力学》 本科生专业发展课程：《工业机器人（双语）》、《工业机器人技术及其智能化应用》、《机械智能控制技术》、《机器学习及物联网技术》、《机电一体化系统设计》、《工程机械构造Ⅰ》、《工程机械构造Ⅱ》 本科生通识选修课程：《大学生创业基础》、《新生研讨课》
科研项目 1 项
- 1. 国家自然科学基金面上项目，面向复杂零部件打磨的高灵巧性机器人及主动自适应柔顺控制研究（主持，2023.01至2026.12）2. 陕西省自然科学基础研究计划重点项目，工业机器人打磨作业稳定性优化及主动柔顺控制研究（主持，2025.01至2027.12）3. 中国博士后科学基金面上资助项目，机器人打磨作业颤振稳定性与主动柔顺恒力控制研究（主持，2024.11至今）4. 中国博士后科学基金面上资助项目，面向复杂零部件打磨的机器人全局优化与主动柔顺控制研究（主持，2022.11至2023.12）5. 陕西省自然科学基础研究计划青年项目，多自由度高灵巧性机器人灵巧作业的实现机制与评价方法研究（主持，2019.01至2020.12）
代表性论文 1 篇
- [1] 郭万金, 利乾辉, 徐明坤, 侯旭栋, 刘孝恒, 曹雏清, 赵立军. 高抗干扰性的无力传感器工业机器人外力估计方法[J]. 机械工程学报, 2026, 62(3): 366-383.（EI检索）[2] Wanjin Guo, Yuxiang Tian, Xiaoheng Liu, Guanlin Li, Chuqing Cao, Lijun Zhao. Collaborative adaptive control of robotic machining posture and constant force for unknown curved surfaces[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Sep 21, 2026: Accept（中科院一区Top期刊）[3] Wanjin Guo, Ru Li, Qianhui Li, Yuxiang Tian, Chuqing Cao, Lijun Zhao. Composite index-based stiffness optimization and deformation error compensation for a weak rigidity industrial robot[J]. Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, 2026, 157: 109754.（中科院二区期刊，https://doi.org/10.1016/j.cnsns.2026.109754）[4] Wanjin Guo, Heng Zhu, Mingkun Xu, Jinhu Dang, Chuqing Cao, Lijun Zhao, Kai Ding. An analytical C3 continuous local corner smoothing method with shape preservation for industrial robots[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2026, 21 July 2026.（SCI检索，https://doi.org/10.1007/s00170-026-18741-y）[5] 郭万金, 田玉祥, 徐明坤, 刘孝恒, 李冠霖, 曹雏清, 赵立军, 张磊. 未知曲面的机器人加工作业姿态与恒力协同自适应控制[J]. 机器人（EI刊源，2026-03-02网络首发）[6] 郭万金, 利乾辉, 田玉祥, 曹雏清, 赵立军, 徐明坤, 刘孝恒, 侯旭栋. 动力学模态解耦的工业机器人加工颤振规避方法[J]. 中国机械工程, 2026, 37(3): 571-585.（EI检索）[7] 郭万金, 田玉祥, 利乾辉, 曹雏清, 赵立军, 徐明坤, 刘孝恒, 侯旭栋. 未知环境下机器人打磨自适应变阻抗恒力控制[J]. 中国机械工程, 2026, 37(1): 92-104.（EI检索）[8] 郭万金, 孙浩, 利乾辉, 田玉祥, 曹雏清, 赵立军. 轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化[J]. 中国机械工程, 2025, 36(6): 1222-1237.（EI检索）[9] 郭万金, 李儒, 王利斌, 郝钦磊, 曹雏清, 赵立军. 一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法[J]. 中国机械工程, 2025, 36(5): 974-985.（EI检索）[10] 郭万金, 郝钦磊, 徐明坤, 曹雏清, 赵立军, 王力. 考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测[J]. 仪器仪表学报, 2025, 46(3): 110-122.（EI检索）[11] 郭万金, 李锦辉, 郝钦磊, 曹雏清, 赵立军. 基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化[J]. 仪器仪表学报, 2024, 45(2): 299-314.（EI检索）[12] 郭万金, 吴广, 朱恒, 陈柱宏, 詹子立, 曹雏清, 赵立军, 郭磊, 朱文锋. 考虑廓形特征的机器人异形盘磨削接触力建模[J]. 表面技术, 2024, 53(12): 167-180.（EI检索）[13] 郭万金, 李儒, 曹雏清, 赵立军. 农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法[J]. 农业机械学报, 2024, 55(1): 22-38.（EI检索）[14] 郭万金, 于苏扬, 田玉祥, 赵立军, 曹雏清. 机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2023, 55(12): 54-65.（EI检索）[15] 郭万金, 赵伍端, 利乾辉, 赵立军, 曹雏清. 基于集成概率模型的自适应变阻抗机器人打磨力控制[J]. 浙江大学学报(工学版), 2023, 57(12): 2356-2366.（EI检索）[16] 郭万金, 赵伍端, 于苏扬, 赵立军, 曹雏清. 无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法[J]. 浙江大学学报(工学版), 2023, 57(8): 1655-1666.（EI检索）[17] 郭万金, 于苏扬, 赵伍端, 陈杰. 机器人主动柔顺恒力打磨控制方法[J]. 东北大学学报(自然科学版), 2023, 44(1): 89-99.（EI检索）
科技成果 / 授权专利 1 项
- 已获授权发明专利：[1] 郭万金, 利乾辉, 刘孝恒, 肖永强, 储昭琦, 赵立军, 曹雏清, 刘志恒. 一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统[P]. 陕西省: CN202510073633.3, 2026-07-10.[2] 郭万金, 朱恒, 徐明坤, 肖永强. 一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质[P]. 陕西省: CN202510018362.1, 2025-12-30.[3] 郭万金, 彭子维, 李瑞恒, 徐明坤, 王皓璘, 刘孝恒, 王皓博. 用于建筑施工现场的清扫回收机器人[P]. 陕西省: CN202411100510.6, 2025-11-14.[4] 郭万金, 赵立军, 曹雏清, 李锦辉, 赵伍端, 耿瑞恒, 孙浩. 一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节[P]. 安徽省: CN202211266518.0, 2024-11-22.[5] 郭万金, 朱雅光, 张婕, 刘杨洋, 杨通, 胡志新, 张磊. 一种作业姿态灵巧调整机构[P]. 陕西省: CN201910148759.7, 2024-04-16.[6] 郭万金, 赵伍端, 卞万龙, 张磊, 郭磊. 一种室内导航移动机器人[P]. 陕西省: CN202010202228.4, 2021-05-18.[7] 郭万金, 薛文涛, 钟宇,杨通, 张泽泽, 白旭晶, 胡志新, 张磊. 一种直线导轨式平移机构[P]. 陕西省: CN201910148878.2, 2021-05-11.[8] 郭万金, 胡志新, 樊婧婧, 耿麒, 康敬东. 一种漏种补偿装置[P]. 陕西省: CN201810821935.4, 2021-05-04.[9] 郭万金, 朱雅光, 张婕,杨通, 刘杨洋, 胡志新, 张磊. 一种柔性作业的夹持机构及作业工装[P]. 陕西省: CN201910148790.0, 2020-05-12.[10] 郭万金, 胡志新, 杨国虎, 朱雅光, 耿麒, 杨通. 一种多档位变速器换挡阀性能测试装置[P]. 陕西省: CN201811013107.4, 2020-01-31
荣誉奖励
- 作为第一指导教师，主要学科竞赛获奖：2026年，第十二届全国大学生机械创新设计大赛，国赛二等奖、三等奖（获陕西省教育厅受表扬指导教师）2025年，第十九届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛，主体赛科技发明制作B类国赛一等奖（全校唯一）（作品：高灵巧性自适应柔顺打磨机器人）2025年，第十五届“挑战杯”陕西省大学生课外学术科技作品竞赛，省赛特等奖2025年，全国大学生机械创新设计大赛作品数字孪生设计挑战赛，国赛银奖2025年，中国大学生机械工程创新创意大赛机械产品数字化设计赛，国赛一等奖、三等奖2024年，第十一届全国大学生机械创新设计大赛，国赛二等奖（获陕西省教育厅受表扬指导教师）2024年，第一届“汇川杯”全国智能自动化创新大赛，国赛二等奖2024年，中国大学生机械工程创新创意大赛智能制造赛，国赛二等奖2023年，中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛，国赛二等奖学科竞赛指导经验丰富。同时，担任长安大学机械工程与智能装备学院大学生科技创新创业协会指导教师，负责学院科协的各项学科竞赛组织宣传指导工作。长安大学优秀教师（2026年）长安大学优秀共产党员（2021年）2023届优秀本科毕业设计（论文）指导教师2025年度招生宣传优秀专员2024年寒假优秀学子回母校社会实践活动优秀指导教师2023年度招生宣传工作先进个人2020年度招生宣传工作先进个人2019年长安大学BM工作先进个人长安大学2024-2025学年优秀本科生班主任长安大学2018-2019学年优秀本科生班主任
工作经历
- 2020.12至今，长安大学，机械工程与智能装备学院，副教授，博士研究生导师，硕士研究生导师2024.01至今，长安大学/埃夫特智能机器人股份有限公司，博士后2021.11至2023.12，长安大学/芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，博士后2017.07至2020.11，长安大学，机械工程与智能装备学院，讲师，硕士研究生导师2010.04至2011.08，中国航发哈尔滨东安发动机有限公司，工艺工程师