[{"data":1,"prerenderedAt":-1},["ShallowReactive",2],{"tags-groups":3,"chains-groupcat":4,"experts-list":5,"experts-coverage":27},[],[],{"list":6,"total":25,"page":25,"pageSize":26,"totalPages":25},[7],{"id":8,"name":9,"orgName":10,"school":11,"gender":12,"title":13,"degree":14,"honor":15,"position":15,"researchDirection":16,"intro":17,"province":18,"completeness":19,"avatarAuthorized":20,"sourceUrl":21,"nameValid":22,"tags":23,"tagNames":24},"f0a52cbc-a780-c433-9d00-d092c7e5c433","王珂","长安大学信息工程学院","长安大学","男","讲师","博士",null,"研究领域：具身智能、智能车（机器人）自主环境感知、神经辐射场、视觉深度估计、动态场景信息捕捉部分研究成果：1. 基于LiDAR和IMU融合的高精度实时定位与建图（SLAM）    智能车（机器车）同时定位与建图技术，是智能车在未知环境完成特定任务的关键基础。此视频展示了智能车从长安大学北门体育场出发，绕学校主环道一圈，完成实时点云构图。为了便于可视化右侧（局部地图）视角升高，视频左下角图示实时定位建图鸟瞰图（BEV），左上角为车辆第一视角，蓝色线条为车辆自定位轨迹。其中1分46秒进入信息学院彩虹桥。Your user agent does not support the HTML5 Video element.2. 基于车路协同的车辆全局定位    在全球卫星导航信号（GNSS）拒制环境下，车辆难以实现高效全局定位，进而无法获取自身在地球坐标系（如高德地图）下的位置，通过同时考虑路侧传感信息与车侧局部定位信息，可以实现车辆的全场景全局定位。此视频展示了智能车在长安大学自动驾驶封闭测试的视频。绿色线条为车辆真值轨迹，青色线条为车辆自定位轨迹，可以看出在车辆进入路侧辅助区域（无线标号区域）时，车辆自定位坐标系和全局坐标系对齐。Your user agent does not support the HTML5 Video element.3. 基于RGB-D相机的语义目标级同时定位与建图    受益于深度学习技术的快速发展，机器人在未知环境在实时自定位的同时，可以实现对周围环境的语义建图，其难点在于（1）未知环境中的目标具有多样性，而常规深度学习模型存在识别目标已知；（2）因为部分观测等原因，时序语义识别结果存在非一致性，即上一时刻的椅子在下一时刻可能变为桌子；（3）一般深度学习模型存在跨数据域性能快速退化的问题。此研究工作结合大模型与贝叶斯推导，实现同一个模型对未知应用场景的定位与语义建图。Your user agent does not support the HTML5 Video element.4. 基于点云数据的场景流估计    场景流估计技术是指从两个点云场景中估计场景运动的技术。由于场景流具有相互独立的特性，可以用来处理复杂动态场景中的感知问题。精确的场景流可以提高智能车轨迹规划、障碍物规避、虚拟现实等技术的性能。下图图示了自动驾驶场景两个相邻时刻点云帧之间的场景流估计结果。5. 基于卷帘相机对的双目深度估计    双目深度估计方法大多基于全局快门相机，较少研究如何从卷帘快门相机中估计深度。此视频展示了基于卷帘相机的瞬时双目深度估计方法。Your user agent does not support the HTML5 Video element","王珂，博士，硕士生导师，毕业于香港科技大学机器人所，导师为沈劭劼教授，现担任信息工程学院软件系副主任。于2023年获批海外青年人才引进计划*****项目。长期从事具身智能、智能车自主环境感知、视觉深度估计、车路协同感知等方面的研究工作。研究生招生公告：    现招收2027级研究生1名，课题组科研氛围良好，研究方向就业面广、薪资待遇高，欢迎联系沟通，(QQ:305365447, email:kwangdd@chd.edu.com)。    优秀对口同学可推荐至行业知名企业实习。 \n                                \n                                \n                                    \n                                         社会职务 \n                                    \n                                     担任机器人国际顶会IEEE ICRA副编辑（AE）ICRA\u002FIROS\u002FRAL\u002FTIM等会议期刊长期审稿人交通运输协会青年委员会委员世界交通运输大会技术委员会委员","陕西",100,false,"http:\u002F\u002Fjs.chd.edu.cn\u002Fxxgcxy\u002Fwk1\u002Flist.htm",true,[],[],1,30,{"schools":28},297]