一种基于稀疏点与稠密特征图交互追踪的视觉定位方法

专利概览

申请人

西北工业大学

发明人

张通; 张子宇; 王洋; 杨韬

专利号

CN202611054877.8

公开日

2026.08.11

IPC

G06F3/01;G06T7/246;G06N3/0464;G06T7/73;G06V10/44

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摘要

本申请公开了一种基于稀疏点与稠密特征图交互追踪的视觉定位方法、装置和设备。该方法通过获取图像和惯性测量单元数据，利用预训练特征提取网络提取稠密特征表示，构建固定数量查询点集合并执行粗追踪与两阶段局部精修，结合立体匹配生成前端观测结果，最终确定载体位姿估计结果。本申请有效提升了弱纹理、大位移及复杂光照场景下的特征追踪稳定性与定位精度；形成了统一的前端观测生成链路，增强了视觉定位系统在复杂动态环境中的鲁棒性与精确性。