一种考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法及系统

专利概览

申请人

重庆大学

发明人

杨为;唐明建;唐小林

申请号

CN202611112830.2

主分类号

B60W30/10

IPC

B60W30/10;B60W40/00;B60W40/06;B60W40/064;B60W40/072;B60W50/00

摘要

本发明公开一种考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法及系统，涉及智能车辆轨迹规划技术领域，用于解决现有技术在低附着及变附着工况下，规划轨迹动态可执行性不足的技术问题；本发明的考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法，包括：获取车辆状态、参考路径、道路边界、障碍物信息和路面附着系数信息；建立时空联合规划模型；构建总目标函数；自适应重构车辆参考速度上限、横向加速度上限、曲率边界和曲率变化率边界，并构造纵向安全距离；分别对车辆后轴中心点和前参考点建立避碰约束，并建立道路边界约束；将自适应重构后的运动边界以及椭圆安全域、道路边界约束对应的安全性约束加入总目标函数，求解并输出参考轨迹。

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