一种堆垛机货叉防撞控制方法、系统及介质

专利概览

申请人

合肥焕智科技有限公司

发明人

陶慧;陈庆旭;黄亚东

申请号

CN202611105385.7

专利号

CN202611105385.7

法律状态

2026.08.21#公开;2026.09.08#实质审查的生效;2026.09.18#授权

主分类号

B66F17/00

IPC

B66F17/00;B66F9/24;G06T7/73

摘要

本发明公开了一种堆垛机货叉防撞控制方法、系统及介质，涉及自动化立体仓库技术领域，该方法包括：获取目标托盘位置并控制货叉伸出；采集伸缩电机的实时驱动数据，与空载基准曲线比对判断是否发生接触受阻；判定受阻后控制货叉回撤、起升轴位移并低速重探；记录受阻位置坐标构建局部受阻分布点集，计算安全包络空间确定可插入区域；基于可插入区域生成货叉伸缩与起升轴联动的多轴插补平滑曲线；控制货叉与起升机构沿曲线协同运行完成插取。本发明通过接触反馈主动感知受阻状态，构建受阻点集并规划多轴平滑避让路径，实现了堆垛机货叉的智能防撞与自主插取，提高了仓储作业的可靠性与效率。

转化信息

许可费

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