技术专利盘活专利发明专利2026.08.25#公开;2026.09.11#实质审查的生效;2026.09.18#授权
一种基于扩张状态观测器的三维高斯泼溅自适应重建方法
长春工业大学· 吉林· CN202611110444.X
专利概览
- 申请人
- 长春工业大学
- 发明人
- 张秀梅;胡俊佑;李慧;程艳妍;王大楠;荣井涛;张立建;贾延逊
- 申请号
- CN202611110444.X
- 专利号
- CN202611110444.X
- 法律状态
- 2026.08.25#公开;2026.09.11#实质审查的生效;2026.09.18#授权
- 主分类号
- G06T17/00
- IPC
- G06T17/00
摘要
本发明公开了一种基于扩张状态观测器的三维高斯泼溅自适应重建方法。针对现有三维高斯泼溅同步定位与地图构建方法中不确定性方差作为静态权重、后端优化为开环结构的缺陷，本发明将所述不确定性方差建模为逐像素动态状态量，构建离散时间状态空间方程，设计逐像素二阶扩张状态观测器，引入非线性误差反馈函数区分高频测量噪声与低频环境退化信号，动态估计逐像素方差估计值与扰动估计值，以所述方差估计值构建渲染损失自适应像素权重，对所述扰动估计值进行空间聚合得到全局退化指标，动态调制优化学习率，当所述扰动估计值超过动态阈值时暂停对应区域致密化操作，从权重、学习率、密度三个维度实现闭环补偿，提升了退化环境下的建图精度。
转化信息
- 许可费
- 面议