一种面向视觉退化的人形机器人复杂地形控制方法及系统

专利概览

申请人

珠海翔翼航空技术有限公司

发明人

段富宽;刘磊;刘伟;董金荣;周建洪;孙德育

申请号

CN202611103863.0

专利号

CN202611103863.0

法律状态

2026.08.21#公开;2026.09.08#实质审查的生效;2026.09.22#授权

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16;G06T7/73;G06N3/0442;G06T7/50

摘要

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种面向视觉退化的人形机器人复杂地形控制方法及系统，包括获取深度图并执行无效值替换、距离裁剪和归一化，得到预处理深度图；在训练阶段从回合奖励窗口计算回报波动量，更新视觉噪声强度并映射为高斯深度噪声标准差和结构化深度失效触发概率，施加高斯深度噪声及持续多帧结构化深度失效，得到退化深度图并写入深度历史缓存；编码本体历史观测获得通道缩放参数和通道偏置参数；对深度图提取卷积特征并进行缩放和偏置，执行门控循环时序融合得到视觉潜在特征；将本体观测、本体历史潜在特征和视觉潜在特征输入策略网络，输出关节目标位置。本发明能够提高人形机器人在视觉退化条件下复杂地形的运动稳定性。

转化信息

许可费

面议