技术专利盘活专利发明专利2026.08.21#公开;2026.09.08#实质审查的生效;2026.09.18#授权
一种六轴工业机器人位形相关刚度辨识方法、设备及介质
中国科学技术大学;埃夫特智能机器人股份有限公司· 安徽· CN202611099637.X
专利概览
- 申请人
- 中国科学技术大学;埃夫特智能机器人股份有限公司
- 发明人
- 尚伟伟;戴树青;张彬;储昭琦;肖永强;游玮;易廷昊
- 申请号
- CN202611099637.X
- 专利号
- CN202611099637.X
- 法律状态
- 2026.08.21#公开;2026.09.08#实质审查的生效;2026.09.18#授权
- 主分类号
- B25J9/16
- IPC
- B25J9/16;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/12;G05B13/04;G06F30/17;G06F119/14
摘要
本发明的公开一种六轴工业机器人位形相关刚度辨识方法、设备及介质，属工业机器人振动抑制技术领域，方法包括：步骤S1，建立六轴工业机器人的柔性关节动力学模型；步骤S2，建立机器人位形与目标关节刚度之间的解析函数关系；步骤S3，确定一组使目标关节与非目标关节间动力学耦合效应最小的机器人位形；步骤S4，在步骤S3确定的机器人位形下，对目标关节施加多频正弦信号激励，用电机伺服驱动器采集激励过程中的电机速度与力矩数据；步骤S5，利用级联辨识策略辨识不同位形对应的模型参数；步骤S6，经步骤S5辨识的不同位形下刚度参数，对步骤S2建立的位形‑刚度解析函数进行未知系数拟合，实现目标关节位形相关刚度的解析计算。
转化信息
- 许可费
- 面议