一种考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法及系统

专利概览

申请人

重庆大学

发明人

杨为;唐明建;唐小林

申请号

CN202611096038.2

主分类号

G05B11/42

IPC

G05B11/42

摘要

本发明公开一种考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法及系统，涉及智能车辆运动控制技术领域，用于解决现有技术存在的跟踪误差大、控制不平顺及稳定性低的技术问题；本发明的考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法，包括：获取车辆当前状态、参考轨迹和路面附着系数；建立横向动力学模型和轨迹跟踪误差模型，并引入一阶惯性环节表征转向延迟；构建增广预测模型，将参考曲率作为外部驱动，并将转向执行器动态纳入状态空间；建立模型预测控制的目标函数与约束；根据纵向车速调整预测时域，根据附着系数和参考曲率分别构造归一化因子，调整输出误差权重矩阵和控制增量权重矩阵；基于模型预测控制求解得到当前前轮转角指令。

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许可费

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