一种尾鳍与螺旋桨同体变形双模态推进的仿生机器鱼

专利概览

申请人

浙江大学

发明人

郑兴文;张博闻;柯宣宇;李铁风

申请号

CN202611172510.6

专利号

CN202611172510.6

法律状态

2026.09.01#公开;2026.09.18#实质审查的生效;2026.09.25#授权

主分类号

B63C11/52

IPC

B63C11/52;B63H1/36;B25J11/00

摘要

本发明公开了一种尾鳍与螺旋桨同体变形双模态推进的仿生机器鱼，属于水下机器人领域，包括头部模块、摆尾驱动模块和尾鳍变形推进模块。头部模块构成仿生鱼类头部外形，内部设有感知模块、主控模块和供电模块；感知模块采集机身姿态信息，主控模块产生控制信号，供电模块用于供电。摆尾驱动模块在尾鳍模态下驱动鱼尾摆动推进，并在螺旋桨模态下调整尾部姿态。尾鳍变形推进模块通过同一无刷驱动电机在驱动尾鳍桨叶变形的同时驱动尾鳍变形推进模块整体旋转，实现在尾鳍模态和螺旋桨模态之间切换推进。本发明能够在尾鳍模态下保持较强的仿生性和隐蔽性，在螺旋桨模态下实现快速机动，提高仿生机器鱼面对不同任务阶段和不同水下环境的适应能力。

转化信息

许可费

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