资源受限移动机器人的可靠导航辅助抓取执行方法

专利概览

申请人

青岛科技大学;新疆工程学院

发明人

赵珊;渠连恩;谢金霖;罗云龙;任志考;叶臣;徐亮;郑盈;王利宇;万玉露;彭闫浩

申请号

CN202611160305.8

专利号

CN202611160305.8

法律状态

2026.08.28#公开;2026.09.15#实质审查的生效;2026.09.25#授权

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16;B25J9/04;B25J5/00;B25J15/08;B25J15/02;G06T1/00;G06T7/66

摘要

本发明公开了资源受限移动机器人的可靠导航辅助抓取执行方法，涉及导航辅助抓取技术领域，包括机器人接收到导航目标时，启动导航与地图模块，激活定位和导航模块，并实时检测；到达导航目标后，进入观测阶段，激活检测模块，获取目标边界框和深度；接近阶段利用目标中心像素和深度控制移动底盘，直至横向误差、距离和深度稳定性满足抓取就绪条件；抓取阶段运行机械臂抓取序列，并根据抓取后反馈判断物体是否已被可靠抓住；在导航阶段、观测阶段、接近阶段、抓取阶段出现故障，则选择与失败阶段关联的恢复动作，恢复成功后继续执行任务直至抓取验证成功后结束。本发明在不引入新模块的前提下，大幅提升任务成功率，有效增强系统鲁棒性和可靠性。

转化信息

许可费

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