一种适用于码垛机器人的相机标定方法

专利概览

申请人

青岛科技大学

发明人

胡强;李昱瑾;渠连恩;祖丽楠;巩敦卫

申请号

CN202611149205.5

专利号

CN202611149205.5

法律状态

2026.08.28#公开;2026.09.15#实质审查的生效;2026.09.29#授权

主分类号

G06T7/80

IPC

G06T7/80;G06T7/11;G06T7/66;G06T7/73

摘要

本发明公开了一种适用于码垛机器人的相机标定方法，涉及相机标定技术领域，包括标定板选取：标定板由两个同心圆和沿同心圆周向均匀分布的六条经过圆心的辅助直线组成；获取标定板图像，并对图像进行预处理，提取椭圆和直线亚像素点集；结合轴向距离分离策略与同心约束完成同心椭圆拟合；通过角度聚类与基于梯度幅值加权SVD求解辅助直线；提取辅助直线与同心椭圆交点作为特征点，建立像素坐标系下特征点与世界坐标系下点之间的映射关系；根据像素坐标系与世界坐标系下的特征点匹配对，利用透视投影模型完成相机标定。本发明有效缓解了因透视畸变引起的轴距的变化导致对边缘混淆点的判别精度不足的问题，有效提升了标定精度和稳定性。

转化信息

许可费

面议