一种机器人路径规划方法、装置和设备

专利概览

申请人

北京航空航天大学

发明人

魏洪兴;张皓晨;李泽宇

申请号

CN202611145244.8

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16

摘要

本申请提供一种机器人路径规划方法，包括：确定机器人末端执行器的初始位姿；根据初始位姿和目标位姿的欧式距离，确定初始步长，并根据初始步长确定第一个中间路径点；以第一个中间路径点作为初始路径点，利用梯度投影法求解初始路径点对应的中间关节角度，并根据中间关节角度和初始路径点之前的上一路径点对应的上一关节角度，确定关节跳变指标；根据初始路径点和中间关节角度，确定奇异性指标；根据关节跳变指标和奇异性指标，确定综合评价指标；根据综合评价指标确定当前步长；根据当前步长生成下一个中间路径点，并以下一个中间路径点作为初始路径点，再次执行利用梯度投影法求解中间关节角度的步骤，直至机器人末端执行器到达目标位姿。

转化信息

许可费

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