一种主从遥操作机器人的控制方法和主从遥操作系统

专利概览

申请人

北京航空航天大学

发明人

魏洪兴;崔馨天;魏逸凡;李泽宇

申请号

CN202611148478.8

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16;B25J13/00

摘要

本申请提供一种主从遥操作机器人的控制方法和主从遥操作系统。本申请提供的方法，包括：主设备响应于用户的遥控操作，获取自身的第一位置增量并发送给从机器人；从机器人根据第一位置增量确定自身的第二位置增量，并根据第二位置增量、初始位置和当前位置计算引导自身移动的第一虚拟力；从机器人根据力传感器采集到的当前交互力、以及第一虚拟力确定第一总驱动力，并利用导纳控制算法根据第一总驱动力确定下一时刻的期望位姿，进而根据期望位姿控制自身运动。本申请通过引入力反馈与导纳控制算法，实现了主从遥操作系统中从机器人运动的柔顺控制与稳定响应，能有效提高操作精度。

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