一种应用于机器人的人机交互控制方法、装置和设备

专利概览

申请人

北京航空航天大学

发明人

李泽宇;魏洪兴;张皓晨

申请号

CN202611146872.8

主分类号

B25J9/08

IPC

B25J9/08;B25J9/16

摘要

本申请提供一种应用于机器人的人机交互控制方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：采集机器人末端的交互力时域信号和位姿信号，并获取交互力时域信号对应的交互力频域信号；确定第一评价指标；提取交互力时域信号的第一时域特征，并确定第二评价指标；提取位姿信号的第二时域特征，并确定第三评价指标；将交互力时域信号输入轨迹预测模型中，输出期望交互轨迹；确定第四评价指标；融合各个评价指标，得到复合评价指标；在复合评价指标超过稳定阈值时，更新导纳控制器参数；根据更新后的导纳控制器参数确定机器人下一时刻的控制量，并控制机器人执行相应的运动。本申请提供的方法，用以保证机器人可靠、稳定的进行交互。

转化信息

许可费

面议