一种机器人操作任务平面标定方法、装置和设备

专利概览

申请人

北京航空航天大学

发明人

魏洪兴;张皓晨;李泽宇

申请号

CN202611143664.2

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16;B25J9/00;G06F17/16

摘要

本申请提供一种机器人操作任务平面标定方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：获取操作任务平面上的多个点在基坐标系下的坐标；从多个点中选取三个非共线点确定第一法向量、第一平面方程、以及第一平面坐标系；从多个点中选取至少六个指定点，利用至少六个指定点，通过奇异值分解确定第二平面方程和第二平面坐标系；计算多个点到第一平面方程对应的平面的第一平均距离、以及多个点到第二平面方程对应的平面的第二平均距离，当第二平均距离小于或者等于第一平均距离时，将第二法向量、第二平面方程和第二平面坐标系确定为最终的标定结果。本申请提供的机器人操作任务平面标定方法、装置和设备，可以提高机器人操作任务平面标定的精度。

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