一种基于连续环境视觉语言导航的结构化证据感知控制方法及系统

专利概览

申请人

安徽大学

发明人

孙超;李博;陈雷生;董雨金;苏延旭;孙长银

申请号

CN202611122798.6

主分类号

G05D1/249

IPC

G05D1/249;G05D1/622;G06F40/30;G06F18/213;G06F18/25;G06F18/22;G01C21/20;G01C21/00

摘要

本发明公开了一种基于连续环境视觉语言导航的结构化证据感知控制方法及系统，该方法将自然语言指令分解为有序的子任务序列，对于不同子任务，通过多维进度状态和可靠观测证据定义完成判定函数，准确判断子任务是否真正完成，而不仅仅依赖于单帧观测；可靠观测证据通过开放词汇感知、候选目标筛选表及双通道视觉语言验证得到，并对于几何关系终止类子任务，额外采用锚点优先策略进行关系确权；移动机器人的动作决策则采用快慢双系统协同机制：快系统负责逐帧避障与局部恢复控制，慢系统仅在发生语义冲突或需要进行任务交接时介入，进行语义监督与仲裁。本发明显著提升了移动机器人导航性能、路径质量及导航效率。

转化信息

许可费

面议