一种机器人视觉伺服控制方法及系统

专利概览

申请人

雄安灵维数据科技有限公司

发明人

黄昆

申请号

CN202611113674.1

主分类号

B25J9/16

IPC

B25J9/16;G06T7/73;G06T7/13;G06T7/40

摘要

本发明公开了一种机器人视觉伺服控制方法及系统，属于机器人视觉伺服控制技术领域。该方法包括：采集目标工件的视觉特征图像序列，包含特征点坐标矩阵、边缘轮廓像素梯度及表面纹理灰度分布数据；对视觉特征图像序列进行末端执行器位姿偏差解析处理，生成包含特征点投影位置偏移量、边缘方向角偏差值及纹理匹配残差向量的视觉伺服特征误差；调用预编译的伺服控制律对视觉伺服特征误差进行关节空间映射，生成包含各关节角速度增量及加速度补偿参数的关节速度修正指令；对关节速度修正指令进行执行器动力学约束校验，生成校验后的关节速度指令值并驱动机器人关节运动，使末端执行器跟踪目标工件装配位置。

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