技术专利

一种机械加工系统节能降噪方法

一种考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法及系统

本发明公开一种考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法及系统，涉及智能车辆轨迹规划技术领域，用于解决现有技术在低附着及变附着工况下，规划轨迹动态可执行性不足的技术问题；本发明的考虑路面附着系数约束的车辆轨迹规划方法，包括：获取车辆状态、参考路径、道路边界、障碍物信息和路面附着系数信息；建立时空联合规划模型；构建总目标函数；自适应重构车辆参考速度上限、横向加速度上限、曲率边界和曲率变化率边界，并构造纵向安全距离；分别对车辆后轴中心点和前参考点建立避碰约束，并建立道路边界约束；将自适应重构后的运动边界以及椭圆安全域、道路边界约束对应的安全性约束加入总目标函数，求解并输出参考轨迹。

一种考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法及系统

本发明公开一种考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法及系统，涉及智能车辆运动控制技术领域，用于解决现有技术存在的跟踪误差大、控制不平顺及稳定性低的技术问题；本发明的考虑转向延迟的车辆自适应轨迹跟踪控制方法，包括：获取车辆当前状态、参考轨迹和路面附着系数；建立横向动力学模型和轨迹跟踪误差模型，并引入一阶惯性环节表征转向延迟；构建增广预测模型，将参考曲率作为外部驱动，并将转向执行器动态纳入状态空间；建立模型预测控制的目标函数与约束；根据纵向车速调整预测时域，根据附着系数和参考曲率分别构造归一化因子，调整输出误差权重矩阵和控制增量权重矩阵；基于模型预测控制求解得到当前前轮转角指令。

竹筒式可降解边坡复绿土工格室

本发明公开了一种竹筒式可降解边坡复绿土工格室，包括多个竹筒单元、生物基柔性连接件和边坡锚固件；所述竹筒单元采用天然竹材锯切制成；多个所述竹筒单元按照阵列方式排布形成网格状或蜂窝状结构，并通过所述边坡锚固件固定连接于边坡表面；相邻的所述竹筒单元之间通过所述生物基柔性连接件固定连接在一起；所述竹筒单元和相邻所述竹筒单元之间的空隙内均填充有客土基材，并配合喷播植物种子形成生态复绿层。本发明通过天然竹材制成的竹筒单元与生物基柔性连接件构成蜂窝状或网格式结构，用于边坡客土固定及植物生长支撑，不仅解决了现有塑料土工格室存在的微塑料污染及不可降解问题，而且提高了边坡生态恢复效率及长期生态稳定性。

一种心肌缺血治疗仪

本发明提供一种心肌缺血治疗仪，由电源电路、调制波发生电路、调制波整形电路、调幅电路、恒流源电路、刺激电极、CPLD载波发生电路、载波整形电路、输出强度控制电路和单片机组合而成。它具有无创性、无痛感电刺激、克服机体的适应性等特点，使患者在舒适感觉中接受治疗。使用本发明治疗仪通过经皮脊髓电刺激和小脑顶核电刺激可辅助治疗心肌缺血。本发明治疗仪是将低频慢变化节奏的随机信号，以脉冲幅度调制的方式，调制在具有特定频谱结构的中频载波信号上，通过体表电极以电流的形式从体外将低频电流加载到人体的脊髓和小脑顶核，通过改善冠脉血流、降低心肌耗氧量、控制疼痛和神经源性神经保护作用达到治疗心肌缺血的治疗作用。

一种数字化变电站电子式互感器的故障诊断方法

一种数字化变电站电子式互感器的故障诊断方法，它通过采集电子式互感器安装处三相电压、三相电流共六条通道互感器的输出数据，然后采用Bior3.1小波基函数对六条通道的输出数据分别进行四层小波变换，并逐层获取模极大值点。将采集并计算得到的模极大值与设定的各层阈值比较，大于阈值的保存下来，并采用多尺度模极大值综合处理方法获取信号奇异时刻。对比六条通道信号奇异时刻，并采用多通道信息融合处理方法，识别出现故障的通道对应的电子式互感器。可实时给出各通道电子式互感器的运行状况，同时对于异常状态的电子式互感器给出报警信息，并通过远动系统上传调度中心，确保数字化变电站更加安全、稳定的运行。

烟气中雾滴的测试方法

本发明公开了一种烟气中雾滴的测试方法包括以下步骤：步骤1，设置雾滴采样系统，步骤2，通过“L”型皮托管(11)测量并计算烟气流速，步骤3，根据测得的烟气流速调整雾滴采样系统中的真空泵上气流控制阀(9a)，根据该采样系统收集的雾滴质量，计算得出雾滴浓度，本发明采用等速抽吸烟气的方法，烟气中的雾滴被收集装置所收集，称量雾滴收集装置收集前后的重量即可得雾滴质量，进而通过公式得到雾滴浓度。该方法与传统方法相比不需要原子吸收光谱之类的精密设备测量，减少了测量数据，操作更加简单，测量的结果更加准确。

生石灰中游离氧化钙含量的测定方法

本发明提供了烟气脱硫领域中生石灰中游离氧化钙含量的测定方法，该方法利用乙酰乙酸乙酯和2－丁醇的混合液在煮沸回流冷凝的条件下，选择性的将生石灰中游离的氧化钙萃取出来，再通过过滤将生石灰中CaCO3等其它会消耗盐酸标准溶液的固体及生石灰中的不溶性残渣分离，再用盐酸对滤液中的氧化钙进行滴定分析，再计算得到生石灰中游离的氧化钙含量。该方法操作简单、测定准确、可靠、所用试剂少，为要求测定生石灰或熟石灰中游离氧化钙含量的干法烟气脱硫等工业领域提供了依据。