技术专利

基于半监督学习的医学图像自动分割方法

一种低质量水下图像鱼类目标检测方法

一种用于深井的保温管柱系统及制造方法

本发明涉及石油开采技术领域，特别涉及一种用于深井的保温管柱系统及制造方法。其技术方案是：在油管的外壁上安装保温层，保温层外设有保护层，在接箍的外壁安装保温接箍；所述保温层采用硬质发泡聚异氰脲酸酯制成，保护层采用玻纤增强乙烯基树脂、玻纤增强环氧树脂或钢管制成；所述保温接箍采用一体化注塑成型；所述保温接箍的保温接箍本体采用两个半筒形结构组成，固定在一起包裹在接箍外侧；在保温接箍本体的内壁上均匀分布有多级静态空气热阻腔，在保温接箍本体的外壁中部设有凸起的一体式的扶正环。其有益效果是：本发明的制造成本低、自重小、保温性能高、抗震动能力强，适用于深井稠油开采使用。

一种适用于码垛机器人的相机标定方法

本发明公开了一种适用于码垛机器人的相机标定方法，涉及相机标定技术领域，包括标定板选取：标定板由两个同心圆和沿同心圆周向均匀分布的六条经过圆心的辅助直线组成；获取标定板图像，并对图像进行预处理，提取椭圆和直线亚像素点集；结合轴向距离分离策略与同心约束完成同心椭圆拟合；通过角度聚类与基于梯度幅值加权SVD求解辅助直线；提取辅助直线与同心椭圆交点作为特征点，建立像素坐标系下特征点与世界坐标系下点之间的映射关系；根据像素坐标系与世界坐标系下的特征点匹配对，利用透视投影模型完成相机标定。本发明有效缓解了因透视畸变引起的轴距的变化导致对边缘混淆点的判别精度不足的问题，有效提升了标定精度和稳定性。

资源受限移动机器人的可靠导航辅助抓取执行方法

本发明公开了资源受限移动机器人的可靠导航辅助抓取执行方法，涉及导航辅助抓取技术领域，包括机器人接收到导航目标时，启动导航与地图模块，激活定位和导航模块，并实时检测；到达导航目标后，进入观测阶段，激活检测模块，获取目标边界框和深度；接近阶段利用目标中心像素和深度控制移动底盘，直至横向误差、距离和深度稳定性满足抓取就绪条件；抓取阶段运行机械臂抓取序列，并根据抓取后反馈判断物体是否已被可靠抓住；在导航阶段、观测阶段、接近阶段、抓取阶段出现故障，则选择与失败阶段关联的恢复动作，恢复成功后继续执行任务直至抓取验证成功后结束。本发明在不引入新模块的前提下，大幅提升任务成功率，有效增强系统鲁棒性和可靠性。

取代苯基丙酮的合成方法

本发明提出一种合成取代苯基丙酮的方法。卤代芳基化合物与镁粉反应生成格林(Grignard)试剂芳基卤化镁，芳基卤化镁与环氧丙烷反应生成1－芳基－2－丙醇，1－芳基－2－丙醇与双氧水在钨酸钠及一季铵盐催化剂存在下反应生成1－取代芳基丙酮。本法原料易得，工艺简单易行，产品总收率达83％。