技术专利

生物标志物在制备肿瘤诊断产品中的应用

一种植物工厂集成控制系统及方法

毫米波360o全向扫描介质柱透镜天线

一种自主水下机器人的同时检测与定位方法

一种用于控制动物机器人停止的方法

一种多时间尺度复杂大系统的分散预测控制方法

一种基于AUV的多源协同海底探测系统

本发明涉及海洋工程地质调查与海洋岩土工程技术领域，具体涉及一种基于AUV的多源协同海底探测系统，包括机体、吸力锚和探杆组件，所述吸力锚安装在所述机体的底部，所述探杆组件安装在所述机体内，所述吸力锚具有一用于与海底接触并形成密封腔室的罩壳；第一操纵舵和第二操纵舵，所述第一操纵舵安装在所述机体的底部，所述第二操纵舵安装在所述机体的尾部，所述第一操纵舵与第二操纵舵连接，具备坐底能力，能够提供贯入所需的反力，以满足测试要求。

一种寒潮下市场化电网韧性评估方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种寒潮下市场化电网韧性评估方法、系统、设备及介质，涉及电网韧性评估技术领域，包括依托寒潮气象参数确定源网荷受寒潮物理扰动的边界条件，得到电网初始运行场景；确定负荷的需求响应关系与发电商的策略报价约束并进行市场出清求解，得到各个电网初始运行场景下的市场均衡结果；基于各个电网初始运行场景下的市场均衡结果，量化输出电网综合韧性指标。本发明所述方法将发电机组覆冰损失、线路故障及温度‑负荷响应等物理受扰状态，与负荷侧需求响应、发电侧报价博弈等现货市场多主体经济决策相耦合；量化输出涵盖电网性能、经济性与灵活性的评价体系，实现了极端天气物理扰动与市场机制协同作用下的电网综合韧性客观评估。

一种尾鳍与螺旋桨同体变形双模态推进的仿生机器鱼

本发明公开了一种尾鳍与螺旋桨同体变形双模态推进的仿生机器鱼，属于水下机器人领域，包括头部模块、摆尾驱动模块和尾鳍变形推进模块。头部模块构成仿生鱼类头部外形，内部设有感知模块、主控模块和供电模块；感知模块采集机身姿态信息，主控模块产生控制信号，供电模块用于供电。摆尾驱动模块在尾鳍模态下驱动鱼尾摆动推进，并在螺旋桨模态下调整尾部姿态。尾鳍变形推进模块通过同一无刷驱动电机在驱动尾鳍桨叶变形的同时驱动尾鳍变形推进模块整体旋转，实现在尾鳍模态和螺旋桨模态之间切换推进。本发明能够在尾鳍模态下保持较强的仿生性和隐蔽性，在螺旋桨模态下实现快速机动，提高仿生机器鱼面对不同任务阶段和不同水下环境的适应能力。

一种尾鳍变形夹持与游动兼容的仿生机器鱼

本发明公开了一种尾鳍变形夹持与游动兼容的仿生机器鱼，属于水下机器人领域，该仿生机器鱼包括鱼体头部、鱼体中段和鱼体尾鳍。鱼体中段包括前部俯仰调节机构和多关节摆尾机构，前部俯仰调节机构实现鱼体俯仰角度调节，多关节摆尾机构带动鱼体尾鳍摆动。鱼体尾鳍包括左尾鳍片、右尾鳍片以及尾鳍夹取模块，尾鳍夹取模块驱动左尾鳍片和右尾鳍片相对张开或闭合：张开状态下左尾鳍片和右尾鳍片之间形成包覆式夹持空间，实现对目标物的夹持；闭合状态下左尾鳍片和右尾鳍片共同构成完整尾鳍外形，提供推进和转向动力。本发明通过将夹取结构与尾鳍融合，在保持完整仿生鱼形的基础上实现尾鳍变形夹持，提高了仿生机器鱼的隐蔽性、接近性与作业适应能力。

一种搭载电化学活性菌的生物阴极型生物电化学装置

本发明公开了一种搭载电化学活性菌的生物阴极型生物电化学装置，属于生物电化学环境治理与新能源技术领域，包括密封反应腔体、质子交换膜、生物阳极组件、改性生物阴极组件、外电路采集系统、原位微环境调控系统和进水排水及曝气系统；密封反应腔体通过所述质子交换膜分隔为相互独立且密封的阳极室与阴极室；生物阳极组件固定安装于所述阳极室内部，改性生物阴极组件固定安装于所述阴极室内部；本发明采用上述的一种搭载电化学活性菌的生物阴极型生物电化学装置，解决传统装置生物膜易脱落、电子传递效率低、污染物处理单一、运行稳定性差的技术痛点，实现复杂污水高效净化与稳定产电的双重效果。

一种机理驱动的植物工厂草莓生长模拟与产量预测方法

本发明公开了一种机理驱动的植物工厂草莓生长模拟与产量预测方法。方法包括获取环境参数构建植物工厂模型并初始化植株生长状态；监测花序发育进度以模拟花芽分化触发；构建花序分枝拓扑结构，为单果子模型分配果级索引与发育优先级；构建同化物供应与分配模块，计算总量并按优先级执行异步竞争分配算法获得发育生长参数；引入变异性因子参数对多株植株进行并发模拟；持续追踪生长状态并判定成熟节点，输出产量分布预测结果。本发明能够实现对草莓动态采收节律与长周期产量的精准预测，为植物工厂的精准排产与环境控制策略优化提供科学的数字化决策支撑。

一种模拟老年性骨关节炎小鼠模型的构建方法及其应用

本发明属于生物医学技术领域，公开了一种模拟老年性骨关节炎小鼠模型的构建方法及其应用，体外诱导小鼠骨髓细胞分化为骨髓来源巨噬细胞，采用含100nM多柔比星的诱导培养基处理2天，随后使用常规培养基中培养5天，获得具有稳定衰老表型的衰老巨噬细胞；将1×106个衰老巨噬细胞以每周1次、共4次的方式注射至小鼠膝关节腔内，诱导关节局部慢性低度炎症及特征性骨关节炎病变。本发明构建的模型病理模拟度高，可重复性好，建模周期仅4周，减少了急性损伤因素干扰，可广泛应用于老年性骨关节炎的发病机制研究、治疗靶点筛选及候选药物药效评价。

一种海底地质探测器控制结构

本发明涉及海洋工程地质调查与海洋岩土工程技术领域，具体涉及一种海底地质探测器控制结构，包括机体、第一操纵舵和第二操纵舵，所述第一操纵舵安装在所述机体的底部，所述第二操纵舵安装在所述机体的尾部，所述第一操纵舵与第二操纵舵连接；还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一翼件和所述第二翼件连接，用于同时带动所述第一翼件和所述第二翼件运动，解决了现有自主水下机器人底部固定稳定舵与尾部升降舵独立控制、缺乏联动，导致俯仰调节时附加阻力大、舵效衰减且易受干扰，难以满足坐底贯入作业高精度姿态控制需求的技术问题。

一种用于球面光学元件表面缺陷暗场检测的自适应孔径角环形照明系统和方法

本申请提供一种用于球面光学元件表面缺陷暗场检测的自适应孔径角环形照明系统和方法，属于光学检测技术领域。本申请提供的系统包括环形照明模块、孔径角调节模块、远心成像模块和控制模块，控制模块判断球面表面镜面反射光是否满足进入成像系统的空间约束和角度约束，据此确定照明孔径角，孔径角调节模块通过变焦镜组或多级照明镜组将环形照明光束调节为平行光或不同会聚程度的光束，使球面表面的镜面反射光偏离成像系统接收范围，而缺陷散射光被成像系统采集。本申请提供的用于球面光学元件表面缺陷暗场检测的自适应孔径角环形照明系统和方法，用以抑制反射光干扰，提高球面光学元件表面缺陷暗场成像的对比度、稳定性和适配性。

基于动态肺边界追踪的时序图像处理方法及系统

本发明提供了基于动态肺边界追踪的时序图像处理方法及系统，属于图像处理技术领域，所述处理方法具体为：采集肺部动态磁共振时序图像，并结合呼吸运动周期生成轮廓校正基准图像；提取对应肺部边界，并接收对其进行的人工校正操作，生成边界校正信息，并复用至肺部动态磁共振时序图像，逐帧搜索肺部边界，生成终态逐帧动态肺部掩膜；以终态逐帧动态肺部掩膜为空间约束，对肺部动态磁共振时序图像进行图像配准处理，获取配准后时序图像。本发明通过在单帧基准图像上进行的人工校正操作生成校正信息，并将校正信息复用至全部时间帧进行逐帧边界追踪，从而以一次人工介入替代逐帧手工修正，在保障掩膜精度的同时减少修正工作量，提高后处理效率。

基于牙齿结构方向序列建模的半监督CBCT三维牙齿分割方法

本发明公开一种基于牙齿结构方向序列建模的半监督CBCT三维牙齿分割方法，包括：构建教师—学生三维分割网络，在学生网络中：编码器从无标注CBCT三维体数据中提取深层特征，获取粗前景概率图；牙齿结构方向序列建模Mamba上下文增强模块，根据粗前景概率图估计出冠根长轴、牙弓排列和邻牙接触的方向，沿方向对深层特征进行序列重排，经长程上下文建模后逆重排恢复空间，并融合得到增强特征；牙科结构感知双注意力模块，对增强特征进行通道和空间重标定；解码器和分割头将重标定特征逐级恢复空间后映射为牙齿类别概率图；联合多损失迭代训练学生网络，并通过EMA方式更新教师网络；最终，利用训练好的学生网络获取牙齿三维分割掩码。

基于速度信息驱动的液压系统平滑切换控制方法及系统

本发明公开了一种基于速度信息驱动的液压系统平滑切换控制方法及系统，属于液压机械臂运动控制技术领域。包括：实时获取执行器的期望速度信号与真实速度信号；根据真实速度信号的符号判定当前运行方向及所属方向模式；根据当前运行方向、期望速度信号以及真实速度信号判断为同向过渡或换向过渡模，执行相应的控制策略。本发明通过区分同向过渡与换向过渡两类工况，分别采用不同信号源作为判据，切断压力振荡对切换逻辑的干扰路径；采用负指数权重凸组合过渡律保证同向过渡中控制输出的连续单调收敛，并通过带死区的过零检测与驻留时间约束增强换向过渡的鲁棒性，有效抑制虚假过零与频繁切换导致的系统振动。

阀控液压缸高精度复合控制方法及系统

本申请公开了一种阀控液压缸高精度复合控制方法及系统，属于电液伺服控制技术领域。该方法包括步骤：获取阀控液压缸系统在当前采样时刻的运行状态信号；基于所述运行状态信号，确定在所述当前采样时刻进入所述阀控液压缸系统的液压缸两腔的等效流量；基于所述等效流量，确定等效流量增益；基于所述等效流量增益，确定模型前馈控制量；基于所述无杆腔压力和有杆腔压力，确定压力内环补偿量，并基于所述模型前馈控制量和所述压力内环补偿量，确定合成控制量；基于所述合成控制量，确定最终阀控输入，并基于所述最终阀控输入控制阀。本申请能够提高阀控液压缸的控制精度。

p型掺杂ZnO基稀磁半导体材料及制备方法

本发明公开了一种p型掺杂ZnO基稀磁半导体材料及制备方法。材料分子结构式为Zn1－x－yTMyNaxO，Tm代表过渡金属元素Co、Ni、Mn等，x＝0－10％，y＝0－20％。方法：将醋酸锌、醋酸钠和过渡金属盐作为前驱物，溶于乙二醇甲醚中，并加入乙醇胺作为稳定剂，搅拌后形成稳定的溶胶。将溶胶烘干、热处理后得到粉末样品，或者将溶胶以旋涂的方法在预先清洗的Si片或其他衬底(石英玻璃，蓝宝石，SiC等)上均匀覆涂，烘干、热处理后，得到薄膜样品。溶胶－凝胶法制备材料具有技术简单，低耗费且易于获得大面积薄膜等优点，在制得室温铁磁性ZnO基稀磁半导体的基础上，成功引入Na离子得到p型掺杂，使磁性能得到提高，并通过调节Na离子的浓度控制磁性能。

一种2,6－二甲基－5－庚烯醛的合成方法

本发明公开了一种2，6－二甲基－5－庚烯醛的合成方法。包括如下步骤：1)将摩尔比为1∶0.35～1的6－甲基－5－庚烯－2－酮和异丙醇铝先溶于苯或甲苯溶液中，在60～120℃下进行还原反应，再用酸水解成6－甲基－5－庚烯－2－醇；2)将上述6－甲基－5－庚烯－2－醇与卤化剂配成摩尔比为1∶0.35～2，在－10～80℃下进行卤化反应，生成2－氯－6－甲基－5－庚烯或2－溴－6－甲基－5－庚烯；3)将上述2－氯－6－甲基－5－庚烯或2－溴－6－甲基－5－庚烯与镁反应形成格氏试剂，再与甲酸酯配成摩尔比为0.5～1∶1，在－10～30℃下进行格氏加成反应，经酸水解、减压蒸馏后得到目标产物2，6－二甲基－5－庚烯醛。本发明原料经济易得，反应所用均为常见试剂，成本低廉；另外反应条件温和，对设备要求不高；各步反应的收率高，易于实现工业化。

一种2，7－二甲基－2，4，6－辛三烯－1，8－二醛的合成方法

本发明公开了一种2，7－二甲基－2，4，6－辛三烯－1，8－二醛合成的新方法。该方法以反式－1，4－二氯－2－丁烯为起始原料，经格氏反应、缩合反应与酸性水解反应合成2，7－二甲基－2，4，6－辛三烯－1，8－二醛。本发明的优点是：1)采用反式－1，4－二氯－2－丁烯为为起始原料，经三步反应合成2，7－二甲基－2，4，6－辛三烯－1，8－二醛，总收率高。2)在2，7－二甲基－2，4，6－辛三烯－1，8－二醛的合成中，反应选择性好，副产物少。3)该方法工艺较简单，操作方便。

一种α－异佛尔酮的制备方法

本发明公开了一种制备α－异佛尔酮的方法。它是在连续稳态操作条件下先将丙酮、回收丙酮混合物加压至8.0～20.0MPa，并预热至280～320℃，然后与加压至相同压力的10％NaOH或10％KOH溶液混合，在管式反应器中进行超临界反应1～3分钟，反应液减压至3.0～4.0MPa后进入闪蒸塔，从塔顶得到回收丙酮混合物，塔釜液再进入水解塔水解其中的多聚体(C12和C15)，在水解塔塔釜连续采出的水解反应液经冷却、减至常压并在分层器中分层后得α－异佛尔酮粗品层和副产物水层。采用本发明的方法合成α－异佛尔酮所需反应时间短，副产物少，反应收率高，适合工业化生产。

一种三电平双电流滞环功率放大器

本发明公开的三电平双电流滞环功率放大器，包括：误差比较模块、PI电流控制器模块、双电流滞环比较模块、光耦隔离驱动模块、功率变换模块和电流反馈模块，通过将传统电流滞环控制与三电平调制相结合，既有滞环控制电路结构简单，电流跟踪性能好，成本低廉，又具有三电平调制具有的电流纹波小，控制精度高，输出谐波含量低的优点。该功率放大器可应用于各种需要控制输出电流的场合中，诸如主动电磁轴承或激振器等电磁机构的功率放大部分。