技术专利

一种基于单向吹除的膏体火箭发动机防回火系统

基于微分锥角法的膏体发动机内弹道计算方法

一种基于结构分析法的汽车AEB故障诊断方法

一种基于大核等效卷积注意力机制的无人机图像目标检测方法

边缘计算任务处理方法、装置及电子设备

一种主从遥操作机器人的控制方法和主从遥操作系统

本申请提供一种主从遥操作机器人的控制方法和主从遥操作系统。本申请提供的方法，包括：主设备响应于用户的遥控操作，获取自身的第一位置增量并发送给从机器人；从机器人根据第一位置增量确定自身的第二位置增量，并根据第二位置增量、初始位置和当前位置计算引导自身移动的第一虚拟力；从机器人根据力传感器采集到的当前交互力、以及第一虚拟力确定第一总驱动力，并利用导纳控制算法根据第一总驱动力确定下一时刻的期望位姿，进而根据期望位姿控制自身运动。本申请通过引入力反馈与导纳控制算法，实现了主从遥操作系统中从机器人运动的柔顺控制与稳定响应，能有效提高操作精度。

一种向心式蒸汽透平气动热力设计与试验反馈修正方法

本发明公开了一种向心式蒸汽透平气动热力设计与试验反馈修正方法，属于叶轮机械设计及人工智能技术领域，包括：基于一维多物理场顶层设计，以等熵效率最大化、蒸汽工质冷凝量最小化为优化目标进行优化；采集多工况数据，经稳态判定后构建样本库；构建BPANN模型，以几何结构参数、运行工况为输入，以等熵效率和蒸汽工质冷凝量为输出进行训练；利用训练好的模型进行宽工况预测；将预测结果与试验测量值对比，根据预测误差反馈修正模型参数。本发明形成“一维多物理场设计‑BPANN预测‑试验验证反馈”的闭环。最终等熵效率大于80%，蒸汽工质冷凝量控制在3%以内，BPANN预测结果与试验结果的R2可达99%。

一种向心式蒸汽透平等熵效率试验与CFD优化方法

本发明属于热力透平技术领域，公开了一种向心式蒸汽透平等熵效率试验与CFD优化方法。先在设定工况下运行向心式蒸汽透平样机，同步采集多类运行参数，经稳态判据筛选有效样本构建试验基准；再建立完整三维流体计算域，求解可压缩流动控制方程，耦合SST k‑ω湍流模型与水蒸气真实物性完成流动换热求解，并对总压损失进行分项解耦；最后提取流场参数分析损失机理，通过CFD与试验结果逐工况对比的闭环迭代校准模型，实现结构靶向优化。本发明重点抑制四类主导损失，可使0.45～0.65kg/s流量区间内等熵效率保持0.72～0.82，总压损失维持2.0%～2.5%；仿真与试验归一化RMSE一致性指标达0.97以上，可提高宽工况性能预测可靠性，缩短迭代时间。

一种基于频率共振的原子磁强计双轴测量方法

一种基于频率共振的原子磁强计双轴测量方法，属于原子磁测量技术领域。该方法基于纵向磁场调制式原子磁强计实现，先是对原子磁强计进行三轴磁补偿；再沿z轴施加直流偏置磁场，扫描y轴磁场，测得纵向直流偏置磁场所引起的拉莫尔进动频率；随后沿z轴施加调制磁场，将调制频率设置为测得的拉莫尔进动频率，实现频率共振；接着对检测信号进行一阶谐波解调；最终进一步优化调制幅值，实现无交叉轴耦合的双轴测量。该方法打破了原子磁强计对零磁场环境的严苛依赖，主动利用环境剩余磁场作为实现频率共振的参考，实现双轴响应的完全解耦。

一种应用于机器人的人机交互控制方法、装置和设备

本申请提供一种应用于机器人的人机交互控制方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：采集机器人末端的交互力时域信号和位姿信号，并获取交互力时域信号对应的交互力频域信号；确定第一评价指标；提取交互力时域信号的第一时域特征，并确定第二评价指标；提取位姿信号的第二时域特征，并确定第三评价指标；将交互力时域信号输入轨迹预测模型中，输出期望交互轨迹；确定第四评价指标；融合各个评价指标，得到复合评价指标；在复合评价指标超过稳定阈值时，更新导纳控制器参数；根据更新后的导纳控制器参数确定机器人下一时刻的控制量，并控制机器人执行相应的运动。本申请提供的方法，用以保证机器人可靠、稳定的进行交互。

一种机器人操作任务平面标定方法、装置和设备

本申请提供一种机器人操作任务平面标定方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：获取操作任务平面上的多个点在基坐标系下的坐标；从多个点中选取三个非共线点确定第一法向量、第一平面方程、以及第一平面坐标系；从多个点中选取至少六个指定点，利用至少六个指定点，通过奇异值分解确定第二平面方程和第二平面坐标系；计算多个点到第一平面方程对应的平面的第一平均距离、以及多个点到第二平面方程对应的平面的第二平均距离，当第二平均距离小于或者等于第一平均距离时，将第二法向量、第二平面方程和第二平面坐标系确定为最终的标定结果。本申请提供的机器人操作任务平面标定方法、装置和设备，可以提高机器人操作任务平面标定的精度。

一种机器人路径规划方法、装置和设备

本申请提供一种机器人路径规划方法，包括：确定机器人末端执行器的初始位姿；根据初始位姿和目标位姿的欧式距离，确定初始步长，并根据初始步长确定第一个中间路径点；以第一个中间路径点作为初始路径点，利用梯度投影法求解初始路径点对应的中间关节角度，并根据中间关节角度和初始路径点之前的上一路径点对应的上一关节角度，确定关节跳变指标；根据初始路径点和中间关节角度，确定奇异性指标；根据关节跳变指标和奇异性指标，确定综合评价指标；根据综合评价指标确定当前步长；根据当前步长生成下一个中间路径点，并以下一个中间路径点作为初始路径点，再次执行利用梯度投影法求解中间关节角度的步骤，直至机器人末端执行器到达目标位姿。

一种涡轴发动机燃发涡轮叶盘组件多模式失效评估方法

本发明属于航空航天发动机技术领域，具体涉及一种涡轴发动机燃发涡轮叶盘组件多模式失效评估方法，包括：获取初始装配参数；获取工况条件；获取涡轮叶盘组件力学模型；确定多个构件的接触界面损伤；确定接触界面损伤对初始装配参数的影响；判断接触界面损伤对封严功能的影响；判断接触界面损伤是否至少有一个达到损伤容限，若均未达到损伤容限，则对力学模型进行修正；若至少有一个达到损伤容限，则涡轮叶盘组件失效，得到涡轮叶盘组件失效寿命。本发明解决了对于涡轴发动机燃气发生器涡轮叶盘组件的失效评估基于单构件或单界面的损伤寿命评估方法不够准确的问题，提高了涡轮叶盘组件寿命评估的精准度。

基于激光增强的实时神经形态视觉振动测量方法和系统

本发明涉及机器结构部件振动测量技术领域，具体涉及一种基于激光增强的实时神经形态视觉振动测量方法和系统，包括：采用线激光扫描待测机器结构部件的表面，采用事件相机拍摄待测机器的线激光扫描位置，获取事件流信息；对所述事件流信息进行空间哈希索引、过滤和极性加权编码，获取活跃像素的离散时间信号；进行分批并行傅里叶变换、峰值频率检测和直方图分析，获取候选频率；进行空间连贯性验证，去除空间位置孤立的活跃像素，获取有效振动像素区域；对活跃像素的离散时间信号进行聚合和多层像素级映射，获取振动测量结果；本发明能够提高振动测量数据密集度，降低采集时间和计算复杂度。

融合肌电信号与地反力的下肢多关节可微物理神经网络建模方法和预测方法

本发明提供一种融合肌电信号与地反力的下肢多关节可微物理神经网络建模方法和预测方法。该建模方法将步态支撑期的肌电信号与地反力数据作为联合多模态输入，输入至待训练的可微物理神经网络中，输出多关节角度与肌力预测结果；基于引入可微平滑过渡机制的全张量可微多关节肌骨模型，结合预测结果与地反力数据，通过全张量可微的逆动力学求解包含多关节链式耦合与双关节肌协同效应的多关节闭链动力学残差；将数据驱动误差与作为物理正则项的多关节闭链动力学残差构建复合损失函数，并利用其自动微分特性实现神经网络的端到端迭代优化。本发明能够实现对下肢闭链运动的精确物理约束，显著提升模型在复杂噪声环境下的鲁棒性与力学自洽性。

一种GNSS模拟器中的通用三维载体运动轨迹生成方法

一种GNSS模拟器中的通用三维载体运动轨迹生成方法，它有六大步骤：一、预生成载体运动轨迹用户配置文件，设置载体运动分段与轨迹参数；二、在载体运动轨迹模拟开始时，以设置的初始位置为原点建立地理坐标系；三、载体运动分段为空间直线运动类型的实时轨迹模拟计算；四、载体运动分段为空间圆周运动类型的实时轨迹模拟计算；五、对于运动分段之间的衔接，以上一运动段的末状态为当前运动段的初状态；六、将载体即时位置转换到大地坐标系实时显示输出，并将载体即时位置、速度转换到ECEF坐标系支持模拟器进一步功能实现。本发明能建立通用的三维载体运动轨迹产生模型，它在卫星导航技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。

一种VTL型数控蒙皮拉形机加载轨迹设计方法

本发明涉及一种VTL型数控蒙皮拉形机加载轨迹设计方法，该方法包括下列步骤：步骤一、根据模具几何外形计算执行钳口运动轨迹；步骤二、驱动机构运动参数转化。依据机床使用限制，该算法可验证执行钳口加载轨迹数据以及转化数据是否超出机床运动范围。该方法可以通过理论计算预先给出合理的加载轨迹，进而减少实际试拉次数，提高零件成形质量。

一种与安装面结构共形的全向宽带天线

本发明公开了一种与安装面结构共形的全向宽带天线，该全向宽带天线包括有同轴馈电接头、圆柱形背腔(1)、玻璃钢罩(2)、金属上盖(3)、金属下盖(7)、套筒(8)，三组短路柱、三个支撑架；三组短路柱设置在金属上盖(3)与金属下盖(7)之间，三个支撑架安装在套筒(8)的内壁上；套筒(8)焊接在圆柱形背腔(1)内，且位于锥形底面(101)与过渡段(103)的接合处；玻璃钢罩(2)安装在圆柱形背腔(1)的凸缘台(104)上；金属上盖(3)的正面圆盘(35)与玻璃钢罩(2)贴合；金属上盖(3)的正面圆盘(35)与玻璃钢罩(2)贴合，能够使全向宽带天线内嵌到移动平台的安装平面内实现结构共形。

一种具有培养腔旋转和血管牵张功能的血管组织工程反应器

一种血管组织工程反应器，包括血管内灌注回路(101，102，105，110)；血管组织培养腔(107)；培养腔旋转驱动电机(113)，其转动驱动力被传递给培养腔(107)而使培养腔旋转；血管往复拉伸驱动装置(114)，血管往复拉伸驱动装置(114)的往复驱动力作用在设置在所述内灌注回路培养腔出口管路(110)与进口管路(105)之间的血管组织(108)上，从而使血管组织(108)受到轴向往复拉伸作用。借助本发明，可以同时实现：血管内培养液灌注、血管外培养液灌注、培养腔的转动、培养中的血管沿轴向的往复拉伸、培养中的血管组织内的营养液脉动，以及它们的任何组合。

一种具有培养腔旋转的可调控灌注式血管组织工程反应器

本发明提供了一种具有培养腔旋转、血管组织内外双灌注功能、以及血管内营养液脉动功能的血管组织工程反应器。借助本发明，可以同时实现：血管内培养液灌注、血管外培养液灌注、培养腔的转动、培养中的血管沿轴向的往复拉伸，以及它们的任何组合；此外，它还能实现多血管同时培养，并能实现压强数据的处理、记录、和/或显示。

一种具有扭转和拉压功能的组织工程反应器

一种具有扭转和拉压功能的组织工程反应器，其包括：一个组织培养腔；一个培养液灌注回路，它穿过组织培养腔；设置在组织培养腔内的第一保持装置和第二保持装置，用于在它们之间设置组织培养物；一个组织培养物拉压驱动装置，它与第一保持装置和第二保持装置中的至少一个相耦合，用于驱动所述保持装置作往复运动从而对所述组织培养物进行拉压；一个组织培养物扭动驱动装置，它与第一保持装置和第二保持装置中的至少一个相耦合，用于驱动所述保持装置转动，由此使设置于第一保持装置和第二保持装置之间的组织培养物扭动。该反应器能在培养的同时在培养物上加载周期性轴向拉压、扭曲等力学载荷，并具有良好的传质性能和良好的可调控性。

一种具有拉压和培养腔旋转功能的组织工程反应器

本发明提供一种具有拉压和培养腔旋转功能的组织工程反应器，其包括：一个组织培养腔(103)；一个培养液灌注回路，它穿过所述培养腔(103)；设置在所述组织培养腔(103)内的第一保持装置(108)和第二保持装置(108)，用于在它们之间设置待培养的组织培养物；一个组织培养物拉压驱动装置，它与所述第一保持装置(108)耦合，用于驱动所述第一保持装置(108)作往复运动从而对所述组织培养物进行拉压作用；与所述组织培养腔(103)耦合的培养腔旋转驱动装置，用于使所述组织培养腔(103)转动。本发明的组织工程反应器能够在培养的同时在组织培养物上加载周期性轴向拉压等力学载荷，培养室为旋壁－直接灌注模式，具有良好的传质性能。

一种具有旋转功能的可灌注式血管组织工程反应器

本发明公开了一种具有旋转功能的血管组织工程反应器。本发明克服了常用的动脉血管组织工程反应器无法为血管组织同时提供血管内灌注和血管旋转的培养条件、反应器传质性能差的缺点，提供了一种由储液瓶、液体驱动装置、血管组织培养腔、直线电机、步进电机、血管组织传动装置等装置构成，能够在血管内灌注培养的同时实现血管组织旋转，具有良好传质性能的血管组织工程反应器。

一种具有组织培养物拉压和旋转功能的组织工程反应器

本发明提供一种具有组织培养物拉压和旋转功能的组织工程反应器，其包括：一个组织培养腔；一个培养液灌注回路，它穿过所述培养腔；设置在所述组织培养腔内的第一保持装置和第二保持装置，用于在它们之间设置待培养的组织培养物；一个组织培养物拉压驱动装置，它与所述第一保持装置耦合，用于驱动所述第一保持装置作往复运动从而对所述组织培养物进行拉压作用；一个组织培养物旋转驱动装置，它与所述第一保持装置和第二保持装置相耦合，用于驱动设置于所述第一保持装置和第二保持装置之间的所述组织培养物转动。所述组织工程反应器在培养的同时能够在组织培养物上加载周期性轴向拉压并使组织培养物能够旋转，具有良好的可调控性和良好的传质性能。